Proyecto: control de brazo robótico vía Bluetooth desde app móvil

1. Introducción al Control Robótico vía Bluetooth

En los campos de la mecatrónica e Internet de las cosas (IoT), el control inalámbrico de los sistemas robóticos es esencial. Específicamente, el ESP32, un microcontrolador de bajo costo con capacidad Bluetooth y WiFi incorporada, ha facilitado la implementación de la conectividad inalámbrica. Este microcontrolador se utiliza ampliamente en la automatización industrial, en particular en el control de robots manipuladores, para tareas que van desde la soldadura hasta la paletización.

Una aplicación notable es el control de un brazo robótico vía Bluetooth desde una app móvil. Esto permite un control remoto y versátil del brazo robótico, con posibles aplicaciones en la industria manufacturera, la medicina, la robótica de servicio y más. Los operadores pueden controlar el brazo robótico de forma inalámbrica, aumentando la flexibilidad y la seguridad.

2. Explicación Técnica Detallada

El ESP32 es un microcontrolador con un conjunto de características que le permiten funcionar tanto como un dispositivo Bluetooth como WiFi. En este caso, utilizaremos su funcionalidad Bluetooth para controlar un brazo robótico.

El ESP32 tiene tres componentes clave para su funcionamiento Bluetooth: el controlador, el host y el perfil Bluetooth. Para el control del brazo robótico, utilizaremos el perfil Bluetooth Serial Port Profile (SPP), que emula una conexión serial a través de Bluetooth.

#include "BluetoothSerial.h"
#include 

BluetoothSerial SerialBT;
Servo servo1, servo2, servo3;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // Inicializar Bluetooth
  SerialBT.begin("BrazoRobotico_ESP32"); 
  Serial.println("Dispositivo listo para emparejar");
  
  // Configurar servos
  servo1.attach(18);
  servo2.attach(19);
  servo3.attach(21);
  
  // Posición inicial
  servo1.write(90);
  servo2.write(90);
  servo3.write(90);
}

void loop() {
  if (SerialBT.available()) {
    String comando = SerialBT.readString();
    procesarComando(comando);
  }
}

void procesarComando(String cmd) {
  // Procesar comandos de la app móvil
  if (cmd.startsWith("S1:")) {
    int angulo = cmd.substring(3).toInt();
    servo1.write(angulo);
    SerialBT.println("Servo 1: " + String(angulo));
  }
  // Agregar más comandos según necesidad
}

3. Ejercicios Prácticos

4. Proyecto Aplicado: Brazo Robótico Bluetooth

5. Evaluación y Troubleshooting